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坐標(biāo)機(jī)械手怎么選

發(fā)布日期:2020-07-03  來源:

1、運(yùn)用需求分析

關(guān)于坐標(biāo)機(jī)械手挑選的員工前提要有物理學(xué)運(yùn)動學(xué)基礎(chǔ)知識,材料力學(xué)基礎(chǔ)知識,伺服控制器運(yùn)用和數(shù)控系統(tǒng)的運(yùn)用經(jīng)驗(yàn),但主要是把客戶的問題和需求等掌握清晰。關(guān)于簡單任務(wù)和有經(jīng)歷的工程師依據(jù)電話和電子郵件就可以交流好,而對繁雜的任務(wù)要到當(dāng)場彼此一同分析和制定任務(wù)敘述,得出實(shí)際合理的需求。下面是所需要的主要信息:

坐標(biāo)機(jī)械手的工作流程,手抓和負(fù)載的總重,一個完整性的工作周期時(shí)間是多少,可能分解成的子健身運(yùn)動及對應(yīng)的時(shí)間,健身運(yùn)動和取抓流程中與其他設(shè)備的同歩/握手需求,各個健身運(yùn)動軸的有效健身運(yùn)動長度及容許的較大運(yùn)作速率及加減速率,坐標(biāo)機(jī)械手工作周邊空間上的限制,運(yùn)用自然環(huán)境有粉末,高溫,水和濕度等特殊防護(hù)需求.


坐標(biāo)機(jī)械手

2、結(jié)構(gòu)形式挑選

依據(jù)前面“運(yùn)用需求分析”中獲得的信息資料來挑選機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式。原則上盡量挑選龍門式直角坐標(biāo)機(jī)械手,但有時(shí)候受工作空間限制必須挑選懸臂式等。在食品搬運(yùn)和玻璃切割等項(xiàng)目中會產(chǎn)生大量粉末,傷害健身運(yùn)動軸里面的導(dǎo)軌,此時(shí)應(yīng)該采用吊掛式機(jī)械手。有時(shí)候依據(jù)負(fù)載及健身運(yùn)動距離和空間限制必須選用掛臂式。依據(jù)坐標(biāo)機(jī)械手的工作任務(wù)來確定負(fù)載的健身運(yùn)動位置精度需求,要考慮減速時(shí)晃動產(chǎn)生的位置誤差。

3、規(guī)劃運(yùn)動軌跡及健身運(yùn)動速率

依據(jù)直角坐標(biāo)機(jī)械手的工作任務(wù)和空間限制來規(guī)劃運(yùn)動軌跡。盡可能減少健身運(yùn)動距離,對工作周期時(shí)間需求嚴(yán)的運(yùn)用要盡量運(yùn)用多軸同時(shí)健身運(yùn)動來減少運(yùn)動時(shí)間和降低健身運(yùn)動速率。抓取負(fù)載后健身運(yùn)動速率要低,空載返回原始點(diǎn)時(shí)要快。負(fù)載大時(shí)加速度和減速率要小,盡量避免產(chǎn)生巨大的沖擊力。依據(jù)上面的原則得出各段健身運(yùn)動的速率,加速度和減速率。各個健身運(yùn)動段間盡量平穩(wěn)變速以保證工作周期時(shí)間,減少沖擊力和運(yùn)作噪音。